Tout chien qui se respecte rêve d'un foyer. Et Pénélope, petite carlin, ne fait pas exception à la règle. Elle a perdu sa lady à Carlington Park, un jour qu'elle poursuivait l'écureuil le plus épouvantable de Londres. Sa rencontre avec l'adorable Lady Darling lui redonne espoir. Cette dernière pourra-t-elle l'adopter ou Pénélope finira-t-elle dans une ferme, comme le préconise Lady Pudding ?